Si può rimanere incinta senza penetrazione?

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Buonasera ieri io e il mio ragazzo stavamo facendo del petting un po' spinto lui strusciava il suo pene vicino alla mia vaggina all'improvviso e arrivato e diciamo e andato a finire vicino all mio buchetto e ora ho paura di essere incita potete aiutarmi però non ce stata nessuna penetrazione solo sfregamento